Por su situación geográfica, casi en el centro de los territorios que conforman la Sierra del Segura, Molinicos ha sido partícipe a lo largo de la historia de todos los avatares que se han ido produciendo. De los periodos de dominación árabe encontramos vestigios en las torres de vigilancia y los torreones, la mayor parte de ellos, fechados en el siglo XII. . Cuando Alfonso VIII conquistó los territorios que conformaban el Alfoz de Alcaraz, la población de Molinicos pasó a depender de este importante centro de influencia política y administrativa. Más tarde, sus tierras serían frontera entre el señorío de Alcaraz y la encomienda santiaguista de Yeste- Taiblilla.

En 1562, Molinicos solicita al monarca el privilegio de “Villazco”. A esta petición se suman las comarca de Ayna y Elche de la Sierra. La respuesta llegó en 1565, cuando Felipe II otorga el privilegio solicitado a Ayna y convierte a las otras dos poblaciones en aldeas suyas. Cuando en 1834 Elche de la Sierra se independiza de Ayna, Molinicos pasa a incluirse como término municipal. La situación de continua dependencia no agrada a los habitantes de esta población que reclama su independencia. Esto lo consigue el 14 de Junio de 1845.